ec11编码器 stm32程序

由于EC11编码器的具体型号和使用情况可能不同，因此需要根据具体情况进行编程。以下提供一种基于STM32的EC11编码器编程示例，仅供参考。

硬件连接

将EC11编码器的A、B、C三个引脚分别连接到STM32的PA0、PA1、PA2引脚，EC11编码器的+、-两个引脚分别连接到STM32的+5V和GND引脚。

初始化GPIO

首先需要在代码中初始化GPIO引脚，将PA0、PA1、PA2引脚设置为输入模式，并开启GPIO时钟。

RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIOAEN;  // 开启GPIOA时钟
GPIOA->MODER &= ~(GPIO_MODER_MODE0 | GPIO_MODER_MODE1 | GPIO_MODER_MODE2);  // 将PA0、PA1、PA2设置为输入模式

定义变量

定义两个变量用于存储当前编码器的状态，一个变量用于存储编码器的方向。

uint8_t ec11_state = 0;  // 当前编码器状态
int8_t ec11_direction = 0;  // 编码器方向：1表示顺时针，-1表示逆时针

读取编码器状态

在每次循环中读取编码器的状态，并根据状态变化判断编码器的方向。

// 读取编码器状态
uint8_t state = GPIOA->IDR & 0x7;
if (state != ec11_state) {
  // 编码器状态发生变化
  if ((ec11_state == 0 && state == 1) || (ec11_state == 1 && state == 3) || (ec11_state == 3 && state == 2) || (ec11_state == 2 && state == 0)) {
    ec11_direction = 1;  // 顺时针旋转
  } else if ((ec11_state == 0 && state == 2) || (ec11_state == 2 && state == 3) || (ec11_state == 3 && state == 1) || (ec11_state == 1 && state == 0)) {
    ec11_direction = -1;  // 逆时针旋转
  }
  ec11_state = state;  // 更新编码器状态
}

处理编码器方向

根据编码器方向的变化，对需要控制的变量进行相应的增减操作。

if (ec11_direction == 1) {
  // 顺时针旋转
  // TODO: 对需要控制的变量进行增加操作
} else if (ec11_direction == -1) {
  // 逆时针旋转
  // TODO: 对需要控制的变量进行减少操作
}

完整的EC11编码器STM32程序如下：

#include "stm32f4xx.h"

int main(void)
{
  // 初始化GPIO
  RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIOAEN;  // 开启GPIOA时钟
  GPIOA->MODER &= ~(GPIO_MODER_MODE0 | GPIO_MODER_MODE1 | GPIO_MODER_MODE2);  // 将PA0、PA1、PA2设置为输入模式

  // 定义变量
  uint8_t ec11_state = 0;  // 当前编码器状态
  int8_t ec11_direction = 0;  // 编码器方向：1表示顺时针，-1表示逆时针

  while (1)
  {
    // 读取编码器状态
    uint8_t state = GPIOA->IDR & 0x7;
    if (state != ec11_state) {
      // 编码器状态发生变化
      if ((ec11_state == 0 && state == 1) || (ec11_state == 1 && state == 3) || (ec11_state == 3 && state == 2) || (ec11_state == 2 && state == 0)) {
        ec11_direction = 1;  // 顺时针旋转
      } else if ((ec11_state == 0 && state == 2) || (ec11_state == 2 && state == 3) || (ec11_state == 3 && state == 1) || (ec11_state == 1 && state == 0)) {
        ec11_direction = -1;  // 逆时针旋转
      }
      ec11_state = state;  // 更新编码器状态
    }

    // 处理编码器方向
    if (ec11_direction == 1) {
      // 顺时针旋转
      // TODO: 对需要控制的变量进行增加操作
    } else if (ec11_direction == -1) {
      // 逆时针旋转
      // TODO: 对需要控制的变量进行减少操作
    }
  }
}