请在matlab中写一段car-like模型的运动学公式需要输出体坐标系下的角速度和线速度

假设车辆的状态量为 x = [x, y, theta], 其中 x 和 y 表示车辆在全局坐标系下的位置，theta 表示车辆朝向。

输入量为 u = [v, delta], 其中 v 表示车辆的速度，delta 表示车辆的转向角度。

则 car-like 模型的运动学公式为：

dx/dt = [v * cos(theta), v * sin(theta), v * tan(delta) / L]

其中 L 为车辆的轴距，即车轮之间的距离。

输出体坐标系下的角速度和线速度为：

v_body = v * cos(beta)

w_body = v_body * tan(delta) / L

其中 beta = atan2(sin(theta), cos(theta)) 表示车辆朝向在体坐标系下的角度。