请用matlab写一段car-like模型的运动学公式需要输出体坐标系下的角速度和线速度

假设车辆的运动学模型为car-like模型，其运动状态可以用车辆的位置$(x,y)$，方向$\theta$，车辆的速度$v$和方向角速度$\omega$来表示。则车辆的运动学公式可以表示为：

$$ \begin{aligned} \dot{x} &= v\cos(\theta)\ \dot{y} &= v\sin(\theta)\ \dot{\theta} &= \frac{v}{L}\tan(\delta)\ \end{aligned} $$

其中，$L$为车辆的轴距，$\delta$为车辆的前轮转角。

根据以上公式，我们可以求出车辆在体坐标系下的线速度和角速度：

$$ \begin{aligned} v_b &= \sqrt{\dot{x}^2+\dot{y}^2}\ \omega_b &= \frac{v}{L}\tan(\delta)\ \end{aligned} $$

其中，$v_b$为车辆在体坐标系下的线速度，$\omega_b$为车辆在体坐标系下的角速度。