typedef struct float fRef; float fKp; float fKi; float fErr; float fErrPre; float fErrPpre; float fKpKiReg; float fKpRegOut; float fRegOutPre; float fRegOut; float

//定义CTRL_LOOP结构体 typedef struct { //参考值 float fRef;

//比例系数
float  fKp;
//积分系数
float  fKi;

//误差值
float fErr;
//前一次误差值
float fErrPre;
//上上次误差值
float fErrPpre;

//比例积分调节器系数
float fKpKiReg;
//比例调节器输出值
float fKpRegOut;

//前一次比例积分调节器输出值
float fRegOutPre;
//比例积分调节器输出值
float fRegOut;

//前一次比例积分调节器滤波器输出值
float fRegFltrOutPre;
//比例积分调节器滤波器输出值
float fRegFltrOut;

//最大限制值
float fLimtMax;
//限制值步进
float fLimtStep;

//最大限制值1
float fLimtMax1;
//最大限制值2
float fLimtMax2;
//最大限制值设定
float fLimtMaxSet;

//最小限制值
float fLimtMin;

//电流设定值
float fIqSet;
//电流滤波器输出值
float fIqFilter;
//电流输出值
float fIqOut;
//电流调节器输出值
float fIqReg;

}CTRL_LOOP;