ros1中发布16进制的数组代码使用c++11编写

以下是发布16进制数组的ROS1 C++11代码示例：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/UInt8MultiArray.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "hex_array_publisher");
    ros::NodeHandle nh;

    // Create publisher for UInt8MultiArray message
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::UInt8MultiArray>("hex_array", 10);

    // Create UInt8MultiArray message
    std_msgs::UInt8MultiArray msg;

    // Fill message with hex values
    uint8_t hex_array[] = {0x12, 0xAB, 0xF0, 0x3D};
    msg.data.assign(hex_array, hex_array + sizeof(hex_array));

    // Publish message repeatedly
    ros::Rate rate(10);  // 10 Hz
    while (ros::ok())
    {
        pub.publish(msg);
        rate.sleep();
    }

    return 0;
}

在这个示例中，我们使用了std_msgs/UInt8MultiArray消息类型来发布16进制数组。首先，我们创建了一个ros::Publisher对象，它将消息发布到名为“hex_array”的话题上。接下来，我们创建一个std_msgs::UInt8MultiArray类型的消息，并使用std::vector的assign函数将16进制数组中的值赋给msg.data。最后，我们创建一个ros::Rate对象来控制发布消息的速率，然后在循环中使用pub.publish(msg)来发布消息。