STM32C8T6 电磁小车增量式PI控制编码电机代码示例 - 定时中断读取速度

以下是一个示例代码，演示了在STM32C8T6电磁小车上使用增量式PI控制编码电机，并在定时中断中读取电机的速度。

#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_tim.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"
#include "misc.h"

volatile int32_t motor_velocity = 0;
volatile int32_t target_velocity = 0;

float Kp = 1.0;
float Ki = 0.1;

int32_t error_sum = 0;
int32_t last_error = 0;

void Motor_PWM_Config(void)
{
    // 配置电机PWM输出
    // ...
}

void Encoder_Config(void)
{
    // 配置编码器
    // ...
}

int32_t PI_Controller(int32_t target, int32_t current)
{
    int32_t error = target - current;
    error_sum += error;

    int32_t output = Kp * error + Ki * error_sum;

    return output;
}

void TIM3_IRQHandler(void)
{
    if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)
    {
        // 读取编码器的数值，计算电机速度
        // ...

        // 执行增量式PI控制
        int32_t current_velocity = motor_velocity;
        int32_t output = PI_Controller(target_velocity, current_velocity);

        // 设置PWM输出
        // ...

        TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update);
    }
}

int main(void)
{
    Motor_PWM_Config();
    Encoder_Config();

    // 初始化定时器，设置定时中断
    // ...

    while (1)
    {
        // 在主循环中处理其他任务
        // ...
    }
}

在以上代码中，将增量式PI控制的函数调用放在定时中断处理函数TIM3_IRQHandler中。在定时中断触发时，读取编码器的数值，计算电机的速度，并执行增量式PI控制计算输出值。然后，根据输出值设置PWM输出。

主函数中可以处理其他任务，例如读取传感器数据、更新显示等，不会受到定时中断的影响。

请注意，以上代码只是一个示例，实际应用中可能需要根据具体的编码器分辨率、PID参数、电机和编码器的接口等进行相应的配置和调整。同时，还要根据具体的应用场景进行相应的功能实现和优化。