C++ 旋转矩阵计算旋转角度 - 示例代码及Eigen库使用

以下是一个使用C++编写的示例代码，演示了如何使用旋转矩阵来计算对象的旋转角度。

#include <iostream>
#include <cmath>
#include <Eigen/Dense> // 使用Eigen库进行矩阵计算，需要安装Eigen库

int main() {
    // 定义一个3x3的旋转矩阵
    Eigen::Matrix3d rotationMatrix;
    rotationMatrix << 0.866, -0.5, 0,
                      0.5, 0.866, 0,
                      0, 0, 1;

    // 计算旋转角度
    double pitch = std::asin(-rotationMatrix(2, 1));
    double yaw = std::atan2(rotationMatrix(2, 0), rotationMatrix(2, 2));
    double roll = std::atan2(rotationMatrix(0, 1), rotationMatrix(1, 1));

    // 将弧度转换为角度
    pitch = pitch * 180 / M_PI;
    yaw = yaw * 180 / M_PI;
    roll = roll * 180 / M_PI;

    // 输出旋转角度
    std::cout << "Pitch: " << pitch << " degrees" << std::endl;
    std::cout << "Yaw: " << yaw << " degrees" << std::endl;
    std::cout << "Roll: " << roll << " degrees" << std::endl;

    return 0;
}

这个示例使用Eigen库进行矩阵计算，如果你还没有安装Eigen库，可以通过以下命令进行安装：

sudo apt-get install libeigen3-dev

这个示例中的旋转矩阵是一个示例值，你可以根据需要修改旋转矩阵的值。运行代码后，将输出计算得到的旋转角度。请注意，这里的旋转角度采用弧度制，通过乘以180除以π转换为角度制。