STM32C8T6电磁小车编码器读取频率优化

在使用STM32C8T6控制电磁小车，并采用编码电机实现精确控制时，读取编码器数值的频率直接影响到速度控制的精度。

高速运行场景下的挑战

当电机高速运转时，例如本案例中提到的280转/分钟，如果编码器读取频率过低，则会导致每次读取之间电机转过的角度过大，从而降低速度计算的精度，进而影响控制效果。

定时中断频率的确定

为了获取更精准的电机速度，需要根据电机转速和编码器分辨率来设置合适的定时中断频率。

假设:

电机转速：280 转/分钟 = 4.67 转/秒
编码器分辨率：P (每转脉冲数)

则每秒钟产生的脉冲数为 4.67 * P。

为了更及时地获取编码器数值变化，可以将每秒钟的脉冲数除以一个较大的数，例如10，得到每0.1秒的脉冲数。这意味着定时中断的时间间隔可以设置为100ms，即每0.1秒读取一次编码器数值。

代码示例

以下代码展示了如何配置STM32的定时器中断，以实现每100ms读取一次编码器数值：

#include 'stm32f10x.h'
#include 'stm32f10x_tim.h'
#include 'stm32f10x_rcc.h'
#include 'misc.h'

void TIM1_Config(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1000 - 1;  // 定时器周期为 1000 次计数
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1;  // 定时器时钟频率为 72 MHz，分频为 7200，计数频率为 10 kHz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_Update, ENABLE);  // 使能定时器1的更新中断

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_UP_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

    TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  // 启动定时器1
}

void TIM1_UP_IRQHandler(void)
{
    if (TIM_GetITStatus(TIM1, TIM_IT_Update) != RESET)
    {
        // 在这里读取编码器数值

        TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Update);  // 清除中断标志位
    }
}

int main(void)
{
    TIM1_Config();

    while (1)
    {
        // 在主循环中处理其他任务
    }
}

在TIM1_UP_IRQHandler中断处理函数中，可以读取编码器的数值，并进行速度计算等相关处理。

注意事项

以上代码仅供参考，实际应用中需要根据具体的硬件平台和编码器型号进行调整。
定时中断频率的设置需要在保证实时性的前提下，尽可能地提高以获取更精准的电机速度信息。
除了定时中断，还可以考虑使用其他方法读取编码器数值，例如外部中断等。