使用Realsense获取曲面点云数据并可视化Python程序

以下是一个使用Realsense获取曲面点云数据并可视化的Python程序。

为了运行此程序，你需要确保已经安装了Realsense SDK和相关的Python库，比如'pyrealsense2'和'numpy'。

import pyrealsense2 as rs
import numpy as np
import open3d as o3d

def capture_point_cloud():
    # 配置Realsense深度摄像头
    pipeline = rs.pipeline()
    config = rs.config()
    config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
    pipeline.start(config)

    # 捕获一帧深度图像
    frames = pipeline.wait_for_frames()
    depth_frame = frames.get_depth_frame()

    # 将深度图像转换为点云
    points = rs.pointcloud()
    points.map_to(depth_frame)
    point_cloud = points.calculate(depth_frame)

    # 获取点云数据
    pc_array = np.asarray(point_cloud.get_vertices())
    pc_array = pc_array.view(np.float32).reshape(pc_array.shape + (-1,))

    # 关闭Realsense摄像头
    pipeline.stop()

    return pc_array

def visualize_point_cloud(point_cloud):
    # 创建Open3D点云对象
    pcd = o3d.geometry.PointCloud()
    pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(point_cloud[:, :3])

    # 可视化点云
    vis = o3d.visualization.Visualizer()
    vis.create_window()
    vis.add_geometry(pcd)
    vis.run()
    vis.destroy_window()

if __name__ == '__main__':
    # 获取点云数据
    point_cloud = capture_point_cloud()

    # 可视化点云
    visualize_point_cloud(point_cloud)

这个程序使用了Realsense SDK来配置摄像头并捕获深度图像，然后将深度图像转换为点云数据。接下来，使用Open3D库将点云数据可视化。请确保已经正确安装了Open3D库。

你可以运行这个程序来获取并可视化曲面点云数据。注意，这个程序仅获取一帧点云数据并进行可视化，如果你想持续获取点云数据并进行实时可视化，你需要在程序中添加相应的逻辑。

希望对你有所帮助！