使用 Mujoco-Py 控制人形机器人关节旋转并可视化

以下是使用 mujoco-py 库控制人形机器人两个关节以 0.1rad/s 的速度旋转，并在第一个关节旋转 90 度后停止，第二个关节旋转 45 度后停止，并可视化展示结果的代码：

import mujoco_py
import numpy as np

def visualize_robot():
    model = mujoco_py.load_model_from_path('path_to_xml_file')  # 替换为你的模型文件路径
    sim = mujoco_py.MjSim(model)

    sim.data.qpos[0] = 0.0  # 第一个关节的初始角度
    sim.data.qpos[1] = 0.0  # 第二个关节的初始角度

    viewer = mujoco_py.MjViewer(sim)
    
    # 旋转速度（单位：弧度/秒）
    velocity = 0.1

    while True:
        sim.data.ctrl[0] = velocity  # 控制第一个关节以指定速度旋转
        sim.data.ctrl[1] = velocity  # 控制第二个关节以指定速度旋转

        sim.step()
        viewer.render()

        # 计算当前关节角度
        q1 = sim.data.qpos[0]
        q2 = sim.data.qpos[1]

        # 判断是否达到目标角度，若达到则停止旋转
        if abs(np.rad2deg(q1)) >= 90:
            sim.data.ctrl[0] = 0.0  # 停止第一个关节旋转
        if abs(np.rad2deg(q2)) >= 45:
            sim.data.ctrl[1] = 0.0  # 停止第二个关节旋转
            break

    while True:
        viewer.render()
        sim.step()

visualize_robot()

请注意替换代码中的 path_to_xml_file 为你人形机器人模型的 XML 文件路径。此代码将加载模型并在可视化窗口中显示人形机器人旋转的结果。第一个关节将旋转至 90 度停止，第二个关节将旋转至 45 度停止。