MuJoCo-Py 机器人关节旋转可视化教程 - Python 代码示例

使用 MuJoCo-Py 控制机器人关节旋转并可视化结果

本教程展示如何使用 mujoco-py 库控制机器人两个关节旋转，并可视化展示结果。

import mujoco_py
import numpy as np

def visualize_robot(q1, q2):
    model = mujoco_py.load_model_from_path('path_to_xml_file')  # 替换为你的模型文件路径
    sim = mujoco_py.MjSim(model)

    sim.data.qpos[0] = q1
    sim.data.qpos[1] = q2

    viewer = mujoco_py.MjViewer(sim)
    while True:
        viewer.render()
        sim.step()

# 旋转角度（单位：弧度）
q1 = np.deg2rad(90)
q2 = np.deg2rad(45)

visualize_robot(q1, q2)

请注意替换代码中的 'path_to_xml_file' 为你机器人模型的 XML 文件路径。

此代码将加载模型并在可视化窗口中显示机器人旋转的结果。

步骤：

1. 导入库： 导入 mujoco_py 和 numpy 库。
2. 定义 visualize_robot 函数：
   • 加载模型文件：使用 mujoco_py.load_model_from_path() 加载你的机器人模型的 XML 文件。
   • 创建模拟器：使用 mujoco_py.MjSim() 创建一个模拟器对象。
   • 设置关节角度：使用 sim.data.qpos 设置第一个和第二个关节的角度。
   • 创建可视化窗口：使用 mujoco_py.MjViewer() 创建一个可视化窗口。
   • 渲染模拟：在循环中调用 viewer.render() 和 sim.step() 来渲染模拟器并执行模拟步骤。
3. 设置旋转角度： 使用 np.deg2rad() 将角度转换为弧度。
4. 调用 visualize_robot 函数： 传递关节角度作为参数调用函数，开始模拟并可视化结果。

运行代码：

1. 确保你已安装 mujoco-py 库。
2. 将 'path_to_xml_file' 替换为你的模型文件路径。
3. 运行 Python 代码，观察机器人关节旋转的可视化效果。

更多功能：

你可以根据需要修改代码，例如：

• 添加更多关节旋转。
• 控制关节旋转速度。
• 添加力或扭矩来控制机器人。
• 使用 mujoco_py 的其他功能来实现更复杂的机器人控制和仿真。