3D 画面中 YOLO 检测目标距离计算：如何获取两个框框之间的真实距离

要求两个框框之间的真实距离，首先需要知道相机的内参和外参信息。相机的内参包括焦距、主点坐标等信息，外参包括相机的旋转矩阵和平移矩阵。

假设两个框框中心点在图像上的像素坐标分别为(x1, y1)和(x2, y2)，可以通过相机的内参将像素坐标转换为相机坐标系下的坐标(X1, Y1, Z1)和(X2, Y2, Z2)。转换公式如下：

X = (x - cx) * Z / fx Y = (y - cy) * Z / fy

其中，(cx, cy)是主点坐标，fx和fy是焦距。

然后，通过相机的外参将相机坐标系下的坐标(X1, Y1, Z1)和(X2, Y2, Z2)转换为世界坐标系下的坐标(Xw1, Yw1, Zw1)和(Xw2, Yw2, Zw2)。转换公式如下：

[Xw1, Yw1, Zw1, 1] = [R | t] * [X1, Y1, Z1, 1] [Xw2, Yw2, Zw2, 1] = [R | t] * [X2, Y2, Z2, 1]

其中，[R | t]是相机的外参矩阵，R是旋转矩阵，t是平移矩阵。

最后，通过世界坐标系下的坐标计算两个框框中心点的真实距离。距离公式可以根据具体的坐标系和单位进行计算，例如欧氏距离或者直线距离。

需要注意的是，以上计算过程中需要准确的相机内参和外参信息，以及正确的坐标系转换。如果这些信息不准确或者不可用，可能会导致距离计算的误差。