采用了比例-微分控制的二阶系统其开环增益是如何计算的

二阶系统的开环增益可以通过将系统的传递函数表示为分子与分母的比值，然后取分母的常数项作为开环增益。对于采用比例-微分控制的二阶系统，其传递函数一般可以表示为：

$$G(s)=\frac{K_Ds+K_P}{s^2+2\xi\omega_ns+\omega_n^2}$$

其中，$K_P$和$K_D$分别代表比例和微分控制器的增益，$\xi$和$\omega_n$分别代表阻尼比和自然频率。系统的开环增益为：

$$K=lim_{s\rightarrow 0}G(s)=\frac{K_P}{\omega_n^2}$$

因此，可以通过将传递函数带入上式，计算出二阶系统的开环增益。