无迹卡尔曼滤波 (UKF) 简介 - 非线性系统滤波利器

无迹卡尔曼滤波 (Unscented Kalman Filter，UKF) 是一种基于卡尔曼滤波的非线性滤波方法。在卡尔曼滤波中，系统的状态和测量值通常被认为是线性的，但在实际应用中，很多情况下系统是非线性的。UKF 通过使用无迹变换将非线性性质转化为线性问题，从而对非线性系统进行估计和滤波。相比于传统的卡尔曼滤波，UKF 具有更好的稳定性和精度。