循迹小车物料搬运程序流程

该程序用于控制循迹小车完成物料搬运任务。

1. 初始化各项参数

程序开始后，首先需要对小车进行初始化，包括设置各项参数，例如：

循迹模式参数
步进电机驱动参数
舵机控制参数
通信参数等

2. 发送握手信号至循迹控制板并设置循迹模式1

程序发送握手信号至循迹控制板，以确认连接成功。同时，将循迹控制板设置为循迹模式1，并发送脉冲信号至步进电机驱动板，驱动小车驶离出发点。

3. 发送脉冲信号至步进电机驱动板，等待循迹控制器返回中断信号，让小车驶离出发点

程序发送脉冲信号至步进电机驱动板，驱动小车向前移动。当小车到达预设位置时，循迹控制器会返回中断信号，程序会根据中断信号判断小车是否已经到达目标位置，并停止发送脉冲信号。

4. 设置循迹控制板为循迹模式2

程序将循迹控制板设置为循迹模式2，以控制小车到达二维码附近。

5. 发送脉冲信号至步进电机驱动板，等待循迹控制器返回中断信号，让小车到达二维码附近

程序发送脉冲信号至步进电机驱动板，驱动小车向前移动，直到到达二维码附近。循迹控制器会返回中断信号，程序会停止发送脉冲信号。

6. 设置循迹控制板为循迹模式3

程序将循迹控制板设置为循迹模式3，以控制小车到达原料区。

7. 发送脉冲信号至步进电机驱动板，等待循迹控制器返回中断信号，让小车到达原料区

程序发送脉冲信号至步进电机驱动板，驱动小车向前移动，直到到达原料区。循迹控制器会返回中断信号，程序会停止发送脉冲信号。

8. 发送握手信号至k210，获取不同颜色物料的排列顺序

程序发送握手信号至k210，获取不同颜色物料的排列顺序信息。

9. 发送信号至舵机控制板，夹取第一层物料

程序根据获取的排列顺序信息，发送信号至舵机控制板，控制舵机夹取第一层物料。

10. 设置循迹控制板为循迹模式4

程序将循迹控制板设置为循迹模式4，以控制小车到达加工区。

11. 发送脉冲信号至步进电机驱动板，等待循迹控制器返回中断信号，让小车到达加工区

程序发送脉冲信号至步进电机驱动板，驱动小车向前移动，直到到达加工区。循迹控制器会返回中断信号，程序会停止发送脉冲信号。

12. 发送信号至舵机控制板，放下物料后再夹起来

程序发送信号至舵机控制板，控制舵机放下物料，并再次夹起来。

13. 设置循迹控制板为循迹模式5

程序将循迹控制板设置为循迹模式5，以控制小车到达成品区。

14. 发送脉冲信号至步进电机驱动板，等待循迹控制器返回中断信号，让小车到达成品区

程序发送脉冲信号至步进电机驱动板，驱动小车向前移动，直到到达成品区。循迹控制器会返回中断信号，程序会停止发送脉冲信号。

15. 发送信号至舵机控制板放下第一批物料

程序发送信号至舵机控制板，控制舵机放下第一批物料。

16. 设置循迹控制板为循迹模式6

程序将循迹控制板设置为循迹模式6，以控制小车返回原料区。

17. 发送脉冲信号至步进电机驱动板，等待循迹控制器返回中断信号，让小车到达原料区

程序发送脉冲信号至步进电机驱动板，驱动小车向前移动，直到到达原料区。循迹控制器会返回中断信号，程序会停止发送脉冲信号。

18. 发送信号至舵机控制板放下物料再夹起来

程序发送信号至舵机控制板，控制舵机放下物料，并再次夹起来。

19. 设置循迹控制板为循迹模式7

程序将循迹控制板设置为循迹模式7，以控制小车到达成品区。

20. 发送脉冲信号至步进电机驱动板，等待循迹控制器返回中断信号，让小车到达成品区

程序发送脉冲信号至步进电机驱动板，驱动小车向前移动，直到到达成品区。循迹控制器会返回中断信号，程序会停止发送脉冲信号。

21. 发送信号至舵机控制板放下物料

程序发送信号至舵机控制板，控制舵机放下物料。

22. 设置循迹控制板为循迹模式7

程序将循迹控制板设置为循迹模式7，以控制小车到达终点。

23. 发送脉冲信号至步进电机驱动板，等待循迹控制器返回中断信号，让小车达到终点

程序发送脉冲信号至步进电机驱动板，驱动小车向前移动，直到到达终点。循迹控制器会返回中断信号，程序会停止发送脉冲信号。

程序执行完毕。