ROS2 雷达数据转换为点云并在 RViz 中显示

主题 /scan 的消息类型为 radar_msgs/msg/RadarScan，无法直接在 RViz 中显示。本文将介绍如何使用 ROS2 的节点 ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 来将雷达扫描的数据转换为点云数据，并发布到一个新的主题中，以便在 RViz 中显示。

步骤

安装 ros-foxy-tf2-ros 包
```
sudo apt-get install ros-foxy-tf2-ros
```
使用 static_transform_publisher 转换雷达数据

在终端中运行以下命令，将雷达扫描数据转换为点云数据：
```
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 /base_link /scan 10
```
- /base_link 是雷达坐标系的父坐标系，/scan 是雷达扫描数据的主题名称，10 是发布的频率。
在 RViz 中显示点云

使用 RViz 打开点云显示器，并订阅新的点云主题，即可在 RViz 中显示雷达扫描数据的点云。