ROS2 中将 /scan 主题消息类型转换为 RViz 可显示的点云

如何在 ROS2 中将 /scan 主题消息类型转换为 RViz 可显示的点云

以下主题来自 ROS2 节点：

• /from_can_bus
• /objects
• /parameter_events
• /rosout
• /scan
• /socket_can_receiver/transition_event

本指南将重点介绍如何将 /scan 主题的消息类型转换为可以在 RViz 中显示的点云消息类型。

可以使用 ROS2 的点云转换工具 ros2 pointcloud 来完成转换。

步骤

1. 安装点云转换工具:

sudo apt-get install ros-foxy-perception

2. 运行点云转换工具:

ros2 run ros2_pointcloud pointcloud_node --ros-args --remap scan:=/scan

--remap scan:=/scan 将 /scan 主题重命名为 scan，以便点云转换工具可以正确订阅该主题。

3. 在 RViz 中添加点云显示器:

在 RViz 中添加点云显示器，并将订阅主题设置为 /ros2_pointcloud/points，即点云转换工具发布的点云主题。

4. 查看点云:

在 RViz 中查看点云，应该能够看到 /scan 主题发布的点云数据以点云的形式显示出来。