ORB-SLAM通过使用Oriented FAST和Rotated BRIEF两种方法对图像特征进行提取和描述能够在环境变化下鲁棒地定位与建图。

ORB-SLAM是一种基于特征的视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统，它能够在环境变化下鲁棒地进行定位与建图。ORB-SLAM通过使用Oriented FAST和Rotated BRIEF两种方法对图像特征进行提取和描述。

Oriented FAST（Fast Corner Detection）是一种快速角点检测算法，它能够快速地检测出图像中的角点特征。角点是图像中灰度变化明显的地方，通常是图像中物体的边缘或角落。Oriented FAST通过检测图像中的角点，并计算角点的方向，从而得到具有方向信息的特征点。

Rotated BRIEF是一种基于二进制描述子的特征描述算法，它能够对图像中的角点进行描述。BRIEF描述子是一种快速计算的二进制描述子，它通过比较特征点周围的像素对，生成一个由0和1组成的二进制码。Rotated BRIEF通过旋转角度来调整描述子的方向，使得ORB-SLAM能够处理图像中的旋转变化。

通过使用Oriented FAST和Rotated BRIEF两种方法，ORB-SLAM能够提取出具有方向信息的特征点，并使用二进制描述子对这些特征点进行描述。这样的特征提取和描述方法具有鲁棒性，能够在环境变化下进行定位与建图