五路四驱循迹小车代码 STM32F103C8T6 L298N

以下是一个基本的五路四驱循迹小车的代码示例，使用STM32F103C8T6微控制器和L298N电机驱动模块。

#include "stm32f10x.h"

// 定义电机控制引脚
#define MOTOR1_PIN1 GPIO_Pin_0
#define MOTOR1_PIN2 GPIO_Pin_1
#define MOTOR2_PIN1 GPIO_Pin_2
#define MOTOR2_PIN2 GPIO_Pin_3
#define MOTOR3_PIN1 GPIO_Pin_4
#define MOTOR3_PIN2 GPIO_Pin_5
#define MOTOR4_PIN1 GPIO_Pin_6
#define MOTOR4_PIN2 GPIO_Pin_7
#define MOTOR5_PIN1 GPIO_Pin_8
#define MOTOR5_PIN2 GPIO_Pin_9

// 定义循迹传感器引脚
#define SENSOR1_PIN GPIO_Pin_10
#define SENSOR2_PIN GPIO_Pin_11
#define SENSOR3_PIN GPIO_Pin_12
#define SENSOR4_PIN GPIO_Pin_13
#define SENSOR5_PIN GPIO_Pin_14

// 初始化GPIO引脚
void GPIO_Configuration(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
    // 使能GPIO时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);
    
    // 配置电机控制引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR1_PIN1 | MOTOR1_PIN2;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR2_PIN1 | MOTOR2_PIN2;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR3_PIN1 | MOTOR3_PIN2 | MOTOR4_PIN1 | MOTOR4_PIN2 | MOTOR5_PIN1 | MOTOR5_PIN2;
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
    
    // 配置循迹传感器引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SENSOR1_PIN | SENSOR2_PIN | SENSOR3_PIN | SENSOR4_PIN | SENSOR5_PIN;
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
}

// 控制电机运动
void MotorControl(uint8_t motor, uint8_t direction) {
    switch (motor) {
        case 1:
            if (direction == 1) {
                GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR1_PIN1);
                GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR1_PIN2);
            } else {
                GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR1_PIN1);
                GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR1_PIN2);
            }
            break;
        case 2:
            // 类似地设置其他电机引脚
            break;
        case 3:
            // 类似地设置其他电机引脚
            break;
        case 4:
            // 类似地设置其他电机引脚
            break;
        case 5:
            // 类似地设置其他电机引脚
            break;
    }
}

// 主函数
int main(void) {
    // 初始化GPIO引脚
    GPIO_Configuration();
    
    while (1) {
        // 读取循迹传感器状态
        uint8_t sensor1 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, SENSOR1_PIN);
        uint8_t sensor2 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, SENSOR2_PIN);
        uint8_t sensor3 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, SENSOR3_PIN);
        uint8_t sensor4 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, SENSOR4_PIN);
        uint8_t sensor5 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, SENSOR5_PIN);
        
        // 根据传感器状态控制电机运动
        if (sensor1 == 0 && sensor2 == 0 && sensor3 == 1 && sensor4 == 0 && sensor5 == 0) {
            MotorControl(1, 1);  // 向前
            MotorControl(2, 1);
            MotorControl(3, 1);
            MotorControl(4, 1);
            MotorControl(5, 1);
        } else if (sensor1 == 0 && sensor2 == 0 && sensor3 == 0 && sensor4 == 0 && sensor5 == 1) {
            MotorControl(1, 0);  // 向右
            MotorControl(2, 0);
            MotorControl(3, 1);
            MotorControl(4, 0);
            MotorControl(5, 0);
        } else if (sensor1 == 1 && sensor2 == 0 && sensor3 == 0 && sensor4 == 0 && sensor5 == 0) {
            MotorControl(1, 0);  // 向右
            MotorControl(2, 0);
            MotorControl(3, 0);
            MotorControl(4, 0);
            MotorControl(5, 1);
        } else if (sensor1 == 0 && sensor2 == 0 && sensor3 == 0 && sensor4 == 1 && sensor5 == 0) {
            MotorControl(1, 0);  // 向右
            MotorControl(2, 0);
            MotorControl(3, 0);
            MotorControl(4, 1);
            MotorControl(5, 0);
        } else if (sensor1 == 0 && sensor2 == 1 && sensor3 == 0 && sensor4 == 0 && sensor5 == 0) {
            MotorControl(1, 1);  // 向左
            MotorControl(2, 1);
            MotorControl(3, 0);
            MotorControl(4, 1);
            MotorControl(5, 1);
        } else {
            // 其他情况停止电机运动
            MotorControl(1, 0);
            MotorControl(2, 0);
            MotorControl(3, 0);
            MotorControl(4, 0);
            MotorControl(5, 0);
        }
    }
}

请注意，此代码示例仅为参考，具体的电机引脚和传感器引脚配置可能需要根据实际情况进行调整。此外，还需要根据实际的电机驱动模块和传感器模块进行适当的修改。