if CAN_InitStruct-Filter == CLOSE uint32_t &MSCAN-CANIDAR_BANK_10 = 0xFFFFFFFF; uint32_t &MSCAN-CANIDMR_BANK_10 = 0xFFFFFFFF; uint32_t &MSCAN-CANIDAR_BANK_20 = 0xFFFFFFFF; uint32_t &MSCAN-CANIDM

这段程序是用来配置CAN过滤器的。根据传入的CAN_InitStruct->Filter值，进行不同的配置。

如果CAN_InitStruct->Filter等于CLOSE，则关闭过滤器，将MSCAN寄存器的CANIDAR_BANK_1、CANIDMR_BANK_1、CANIDAR_BANK_2和CANIDMR_BANK_2都设置为0xFFFFFFFF。

否则，说明需要开启过滤器，首先将MSCAN寄存器的CANIDAC设置为0x00，表示双滤波模式。

然后，根据传入的CAN_InitStruct->RID来配置过滤器。

第一组过滤器的设置为：

• CANIDAR_BANK_1[0]和CANIDAR_BANK_1[1]分别为CAN_InitStruct->RID右移3位和左移5位的结果，用来设置过滤器的标识符。
• CANIDAR_BANK_1[2]和CANIDAR_BANK_1[3]设置为0xFF，表示不对标识符的扩展位进行过滤。
• CANIDMR_BANK_1[0]设置为0x00，表示不对标识符的位0进行过滤。
• CANIDMR_BANK_1[1]设置为0x1F，表示对标识符的位1-5进行过滤。
• CANIDMR_BANK_1[2]和CANIDMR_BANK_1[3]设置为0xFF，表示不对标识符的位6-31进行过滤。

第二组过滤器的设置与第一组类似。

总的来说，这段程序通过修改MSCAN寄存器的相应位来配置CAN过滤器，从而过滤出需要的CAN消息