pcd点云拟合多条直线的c++代码

以下是一个使用PCL库进行点云拟合多条直线的C++代码示例：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/ModelCoefficients.h>
#include <pcl/sample_consensus/method_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/model_types.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input_cloud.pcd", *cloud) == -1)
    {
        PCL_ERROR("Couldn't read input file\n");
        return -1;
    }

    pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients);
    pcl::PointIndices::Ptr inliers(new pcl::PointIndices);
    pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg;
    seg.setOptimizeCoefficients(true);
    seg.setModelType(pcl::SACMODEL_LINE);
    seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC);
    seg.setMaxIterations(1000);
    seg.setDistanceThreshold(0.01);

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_line(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    int num_lines = 0;
    while (cloud->size() > 100) // 拟合多条直线，每次拟合完一条直线后移除该直线上的点
    {
        seg.setInputCloud(cloud);
        seg.segment(*inliers, *coefficients);
        if (inliers->indices.size() == 0)
        {
            std::cout << "Could not estimate a line model for the given dataset." << std::endl;
            break;
        }

        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr line(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
        for (size_t i = 0; i < inliers->indices.size(); ++i)
            line->push_back(cloud->points[inliers->indices[i]]);
        num_lines++;

        *cloud_line += *line;
        pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZ> extract;
        extract.setInputCloud(cloud);
        extract.setIndices(inliers);
        extract.setNegative(true);
        extract.filter(*cloud);
    }

    std::cout << "Number of lines: " << num_lines << std::endl;

    pcl::PCDWriter writer;
    writer.write<pcl::PointXYZ>("output_cloud.pcd", *cloud_line, false);

    return 0;
}

这段代码首先加载一个点云文件 input_cloud.pcd，然后使用RANSAC算法进行直线拟合。每次拟合完一条直线后，将该直线上的点从点云中移除，然后继续拟合下一条直线，直到点云中的点数量小于100为止。最后，将拟合出的所有直线保存到 output_cloud.pcd 文件中，并输出拟合出的直线数量。

注意，以上代码仅仅是一个简单的示例，实际使用时可能需要进行参数调优和错误处理