解释一下以下函数mobplannertdSecondOrderOptimalTd td_controller; mob_dpc_msgsTdReport td_report; mob_dpc_msgsSpeedControllerDebug speed_controller_debug;

第一行代码定义了一个名为td_controller的对象，类型为mob::planner::td::SecondOrderOptimalTd，该对象可能是一个用于控制移动机器人的控制器。

第二行代码定义了一个名为td_report的对象，类型为mob_dpc_msgs::TdReport，该对象可能是用于发送机器人行驶状态报告的消息。

第三行代码定义了一个名为speed_controller_debug的对象，类型为mob_dpc_msgs::SpeedControllerDebug，该对象可能是用于发送机器人速度控制器调试信息的消息。