leftmotor=simgetObjectHandlePioneer_p3dx_leftMotor rightmotor=simgetObjectHandlePioneer_p3dx_rightMotor car=simgetObjectHandleP1 floorSensorHandles=-1-1-1-1-1 floorSensorHandles1=simgetObj

leftmotor=sim.getObjectHandle("Pioneer_p3dx_leftMotor")：获取左轮电机的句柄

rightmotor=sim.getObjectHandle("Pioneer_p3dx_rightMotor")：获取右轮电机的句柄

car=sim.getObjectHandle("P1")：获取小车模型的句柄

floorSensorHandles={-1,-1,-1,-1,-1}：创建一个长度为5的数组，用于存储地面传感器的句柄

floorSensorHandles[1]=sim.getObjectHandle("l")：获取左侧地面传感器的句柄，并将其存储在数组的第一个位置

floorSensorHandles[2]=sim.getObjectHandle("m")：获取中间地面传感器的句柄，并将其存储在数组的第二个位置

floorSensorHandles[3]=sim.getObjectHandle("r")：获取右侧地面传感器的句柄，并将其存储在数组的第三个位置

floorSensorHandles[4]=sim.getObjectHandle("m0")：获取中间地面传感器的句柄，并将其存储在数组的第四个位置

floorSensorHandles[5]=sim.getObjectHandle("m2")：获取中间地面传感器的句柄，并将其存储在数组的第五个位置

postion1={-0.09,-1.37}：创建一个包含两个元素的数组，表示小车的初始位置坐标

ccc={-1,-1,-1}：创建一个长度为3的数组，用于存储地面传感器检测到的颜色

aaa=-1：创建一个变量，用于存储左侧地面传感器检测到的颜色

bbb=-1：创建一个变量，用于存储右侧地面传感器检测到的颜色

speed=-5：创建一个变量，表示小车的初始速度

back=-1：创建一个变量，表示小车是否需要后退

previousError=0：创建一个变量，用于存储上一次PID控制的误差值

previousdata={}：创建一个空字典，用于存储上一次地面传感器检测到的颜色信息

flag={0,0,0,0,0,0,0,0}：创建一个长度为8的数组，用于存储小车是否需要避障的标志位

stop={{-0.1,0.099},{-0.731,0.098},{-1.302,0.104},{-1.469,1.263},{-0.782,1.299},{0.238,1.296},{0.822,1.284},{0.6,0.131}}：创建一个包含8个元素的数组，表示小车需要停下来的位置坐