def on_bounding_boxesself message 回调函数：处理收到的边框消息 # 存储边框消息 selfbounding_boxes = message # 解析目标检测结果 num_boxes = lenmessagebounding_boxes object_detected = False

该函数是一个回调函数，用于处理收到的边框消息。在该函数中，首先存储了收到的边框消息。然后，对目标检测结果进行解析，判断是否检测到了目标。如果检测到了目标，就计算出目标的中心点坐标以及与目标中心点连线与车辆前进方向的夹角，并将它们作为距离和角度信息存储下来。其中，距离信息是与目标距离的倒数，通过指数移动平均来平滑处理。如果没有检测到目标，就将距离和角度信息清零。