SLAM直接法优势：更鲁棒、建图效果更好、实时性更高

SLAM直接法相比于间接法的优点主要包括以下几个方面：

鲁棒性更强：直接法可以利用图像中的亮度信息来进行特征匹配和跟踪，相比于间接法只依赖于特征点的角点或边缘信息，直接法能够更好地应对光照变化、纹理缺失等情况，提高了算法的鲁棒性。
建图效果更好：直接法可以得到稠密的深度图或半稠密的点云，相比于间接法只能得到稀疏的特征点或特征描述子，直接法能够提供更丰富的地图信息，从而提高建图的精度和效果。
实时性更高：直接法直接在图像上进行像素级的像素值匹配和优化，相比于间接法需要进行特征提取、匹配和优化的过程更加复杂，直接法能够更快地实现实时的定位和建图。
相机姿态估计更准确：直接法可以通过最小化像素值匹配误差来进行相机姿态估计，相比于间接法只通过特征点的重投影误差来进行姿态估计，直接法能够得到更准确的相机位姿估计结果。

综上所述，SLAM直接法相比于间接法在鲁棒性、建图效果、实时性和相机姿态估计准确性等方面都具有优势。但直接法也有一些缺点，例如计算复杂度较高、对噪声和运动模糊敏感等。因此，在实际应用中需要根据具体情况选择合适的SLAM方法。