将代码生成伪代码只保留括号格式和中文bool saveFrame if cloudKeyPoses3D-pointsempty return true; 前一帧位姿 EigenAffine3f transStart = pclPointToAffine3fcloudKeyPoses6D-back; 当前帧位姿 EigenAffine3f transF
如果点云关键位姿是空的，则返回真。 将上一帧位姿转为仿射变换。 将当前帧的位姿转为仿射变换。 计算位姿变换增量。 获取上一帧相对于当前帧的位姿中的旋转和平移量。 如果旋转和平移量都较小且当前帧到上一帧的距离小于一定阈值，则当前帧不设为关键帧，返回假，否则返回真。
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