用C语言写一个使用INA240检测电机电流主控使用STM32F103

以下是一个使用C语言编写的示例代码，用于使用INA240检测电机电流，并通过STM32F103主控进行控制。

#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"
#include "stm32f10x_adc.h"

#define INA240_ADC_CHANNEL ADC_Channel_1
#define INA240_GPIO_PORT GPIOA
#define INA240_GPIO_PIN GPIO_Pin_0

void ADC_Configuration(void)
{
    ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    // 使能ADC1和GPIOA的时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    // 配置GPIO为模拟输入模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = INA240_GPIO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;
    GPIO_Init(INA240_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);

    // ADC配置
    ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent;
    ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = DISABLE;
    ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = DISABLE;
    ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None;
    ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right;
    ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = 1;
    ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure);

    // 配置ADC通道
    ADC_RegularChannelConfig(ADC1, INA240_ADC_CHANNEL, 1, ADC_SampleTime_239Cycles5);

    // 使能ADC
    ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);

    // ADC校准
    ADC_ResetCalibration(ADC1);
    while (ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1));
    ADC_StartCalibration(ADC1);
    while (ADC_GetCalibrationStatus(ADC1));
}

uint16_t ADC_GetValue(void)
{
    ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);
    while (!ADC_GetFlagStatus(ADC1, ADC_FLAG_EOC));
    return ADC_GetConversionValue(ADC1);
}

int main(void)
{
    uint16_t adc_value;
    float current;

    ADC_Configuration();

    while (1)
    {
        adc_value = ADC_GetValue();

        // 根据INA240的电流传感器特性进行电流值计算
        current = (float)adc_value / 4096.0 * 3.3 / 0.1;

        // 执行电机控制逻辑
        // ...

        // 延时
        for (int i = 0; i < 1000000; i++);
    }
}

在上述代码中，首先进行了ADC和GPIO的配置。然后在主循环中，调用ADC_GetValue()函数获取ADC转换结果，并通过特定的公式计算电流值。之后，可以根据电流值进行电机控制逻辑的实现。最后，添加适当的延时以控制采样频率。

请注意，此代码仅提供了INA240电流传感器的基本使用示例，实际的电机控制逻辑和其他硬件配置可能需要根据具体需求进行修改