-- Set-up some of the RML vectors vel=180 accel=40 jerk=80 currentVel=0000000 currentAccel=0000000 maxVel=velmathpi180velmathpi180velmathpi180velmathpi180velmathpi180velmathpi180

这段代码是用来设置RML（Robot Motion Language）向量的。RML是一种用于控制机器人运动的语言。下面是对每个变量的解释：

• vel=180：设置速度为180度/秒。
• accel=40：设置加速度为40度/秒²。
• jerk=80：设置加加速度（也称为jerk）为80度/秒³。
• currentVel={0,0,0,0,0,0,0}：当前速度向量，包含7个元素，每个元素代表机器人的一个关节的当前速度。
• currentAccel={0,0,0,0,0,0,0}：当前加速度向量，包含7个元素，每个元素代表机器人的一个关节的当前加速度。
• maxVel={vel*math.pi/180,vel*math.pi/180,vel*math.pi/180,vel*math.pi/180,vel*math.pi/180,vel*math.pi/180}：最大速度向量，包含6个元素，每个元素代表机器人的一个关节的最大速度（将角度转换为弧度）。
• maxAccel={accel*math.pi/180,accel*math.pi/180,accel*math.pi/180,accel*math.pi/180,accel*math.pi/180,accel*math.pi/180}：最大加速度向量，包含6个元素，每个元素代表机器人的一个关节的最大加速度（将角度转换为弧度）。
• maxJerk={jerk*math.pi/180,jerk*math.pi/180,jerk*math.pi/180,jerk*math.pi/180,jerk*math.pi/180,jerk*math.pi/180}：最大加加速度（jerk）向量，包含6个元素，每个元素代表机器人的一个关节的最大加加速度（将角度转换为弧度）。
• targetVel={0,0,0,0,0,0}：目标速度向量，包含6个元素，每个元素代表机器人的一个关节的目标速度。
• ikMaxVel={1.2,1.2,1.2,3.6}：逆运动学的最大速度向量，包含4个元素，每个元素代表机器人的一个关节在逆运动学计算中的最大速度。
• ikMaxAccel={1.6,1.6,1.6,1.8}：逆运动学的最大加速度向量，包含4个元素，每个元素代表机器人的一个关节在逆运动学计算中的最大加速度。
• ikMaxVel2={24,24,24,72}：逆运动学的第二个最大速度向量，包含4个元素，每个元素代表机器人的一个关节在逆运动学计算中的第二个最大速度。
• ikMaxAccel2={32,32,32,36}：逆运动学的第二个最大加速度向量，包含4个元素，每个元素代表机器人的一个关节在逆运动学计算中的第二个最大加速度。
• ikMaxJerk={0.6,0.6,0.6,0.8}：逆运动学的最大加加速度（jerk）向量，包含4个元素，每个元素代表机器人的一个关节在逆运动学计算中的最大加加速度。
• startPos = sim.getObjectPosition(waitHandle,-1)：获取等待处理的对象的位置。
• workQuat = sim.getObjectQuaternion(waitHandle,-1)：获取等待处理的对象的四元数。
• stertQuat = sim.getObjectQuaternion(ikTip,-1)：获取ikTip对象的四元数