cartographer的submap是如何建立的

Cartographer是一种用于构建二维和三维地图的开源SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统。在Cartographer中，子图（submap）是一种用于表示局部地图的数据结构。下面是Cartographer中子图的建立过程的一般步骤：

初始化：首先，Cartographer会初始化一个空的全局地图，并创建一个包含初始位置和姿态估计的空的子图。
传感器数据采集：Cartographer使用激光雷达等传感器来获取环境数据。这些传感器数据包括激光点云、IMU（惯性测量单元）数据和里程计数据。
姿态估计：Cartographer使用传感器数据来估计机器人的位置和姿态。这可以通过对传感器数据进行滤波和优化来实现。
子图建立：Cartographer将传感器数据与姿态估计相结合，来构建子图。子图是一个局部地图，它由一系列关键帧（keyframe）组成，每个关键帧都包含一个局部地图的一部分。
关键帧选择：Cartographer选择最适合用于构建子图的关键帧。选择的关键帧应具有良好的特征分布和姿态估计的准确性。
优化：Cartographer使用优化算法，如图优化（Graph Optimization）或非线性优化，对子图进行优化，以提高地图的准确性和一致性。
子图更新：随着机器人的移动，Cartographer会不断更新子图。当机器人的位姿发生变化时，会创建一个新的子图，并将其与之前的子图进行对齐和融合。

通过以上步骤，Cartographer能够实时地构建并更新地图，以提供准确的环境感知和定位信息。这些地图可以用于导航、路径规划和其他机器人应用