MPU9250STM32C8T6库函数配置磁场强度指令代码用做指南针不需要IIC初始化代码

以下是使用STM32C8T6库函数配置MPU9250磁场强度的指令代码：

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "stm32f1xx_hal_i2c.h"

#define MPU9250_ADDR 0xD0

I2C_HandleTypeDef hi2c1;

void MPU9250_Init(void)
{
    uint8_t data = 0x02; // 配置磁场强度为16bit

    // 发送配置指令
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU9250_ADDR, 0x0A, 1, &data, 1, 100);
}

void MPU9250_ReadMagData(int16_t* magData)
{
    uint8_t rawData[6];

    // 读取磁场强度数据
    HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU9250_ADDR, 0x03, 1, rawData, 6, 100);

    // 将数据转换为16位有符号整数
    magData[0] = (int16_t)(((int16_t)rawData[1] << 8) | rawData[0]);
    magData[1] = (int16_t)(((int16_t)rawData[3] << 8) | rawData[2]);
    magData[2] = (int16_t)(((int16_t)rawData[5] << 8) | rawData[4]);
}

int main(void)
{
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();

    // 初始化I2C
    hi2c1.Instance = I2C1;
    hi2c1.Init.ClockSpeed = 400000;
    hi2c1.Init.DutyCycle = I2C_DUTYCYCLE_2;
    hi2c1.Init.OwnAddress1 = 0;
    hi2c1.Init.AddressingMode = I2C_ADDRESSINGMODE_7BIT;
    hi2c1.Init.DualAddressMode = I2C_DUALADDRESS_DISABLE;
    hi2c1.Init.OwnAddress2 = 0;
    hi2c1.Init.GeneralCallMode = I2C_GENERALCALL_DISABLE;
    hi2c1.Init.NoStretchMode = I2C_NOSTRETCH_DISABLE;
    HAL_I2C_Init(&hi2c1);

    // 配置MPU9250
    MPU9250_Init();

    while (1)
    {
        int16_t magData[3];

        // 读取磁场强度数据
        MPU9250_ReadMagData(magData);

        // 处理磁场强度数据
        // ...

        HAL_Delay(100);
    }
}

这段代码使用了HAL库函数来配置MPU9250的磁场强度，并读取磁场强度数据。需要注意的是，这段代码中还包含了I2C的初始化代码，如果你的项目中已经初始化了I2C，可以将相关的代码删除或注释掉。