STM32F103C8T6与MPU9250连接软件模拟IICSCL为PB14SDA为PB15INT为PB7请帮我写一份获取三个磁力计代码

以下是一个使用STM32F103C8T6和MPU9250连接的示例代码，其中使用了软件模拟I2C通信。请注意，该代码仅获取了磁力计数据，并且假设您已经根据MPU9250的数据手册设置了合适的寄存器配置。

#include "stm32f10x.h"

#define SCL_PIN GPIO_Pin_14
#define SDA_PIN GPIO_Pin_15
#define INT_PIN GPIO_Pin_7

#define SCL_GPIO GPIOB
#define SDA_GPIO GPIOB
#define INT_GPIO GPIOB

void I2C_Delay(void)
{
    uint32_t i;

    for(i = 0; i < 100; i++) {
        __NOP();
    }
}

void I2C_Start(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = SDA_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(SDA_GPIO, &GPIO_InitStruct);

    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = SCL_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(SCL_GPIO, &GPIO_InitStruct);

    GPIO_SetBits(SDA_GPIO, SDA_PIN);
    GPIO_SetBits(SCL_GPIO, SCL_PIN);
    I2C_Delay();
    GPIO_ResetBits(SDA_GPIO, SDA_PIN);
    I2C_Delay();
    GPIO_ResetBits(SCL_GPIO, SCL_PIN);
}

void I2C_Stop(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = SDA_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(SDA_GPIO, &GPIO_InitStruct);

    GPIO_SetBits(SDA_GPIO, SDA_PIN);
    GPIO_SetBits(SCL_GPIO, SCL_PIN);
    I2C_Delay();
    GPIO_ResetBits(SCL_GPIO, SCL_PIN);
    I2C_Delay();
    GPIO_SetBits(SCL_GPIO, SCL_PIN);
    I2C_Delay();
    GPIO_SetBits(SDA_GPIO, SDA_PIN);
}

void I2C_WriteByte(uint8_t byte)
{
    uint8_t i;

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = SDA_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(SDA_GPIO, &GPIO_InitStruct);

    for(i = 0; i < 8; i++) {
        if(byte & 0x80) {
            GPIO_SetBits(SDA_GPIO, SDA_PIN);
        } else {
            GPIO_ResetBits(SDA_GPIO, SDA_PIN);
        }
        byte <<= 1;
        I2C_Delay();
        GPIO_SetBits(SCL_GPIO, SCL_PIN);
        I2C_Delay();
        GPIO_ResetBits(SCL_GPIO, SCL_PIN);
    }

    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_Init(SDA_GPIO, &GPIO_InitStruct);

    I2C_Delay();
    GPIO_SetBits(SCL_GPIO, SCL_PIN);
    I2C_Delay();
    GPIO_ResetBits(SCL_GPIO, SCL_PIN);
}

uint8_t I2C_ReadByte(void)
{
    uint8_t i, byte = 0;

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = SDA_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(SDA_GPIO, &GPIO_InitStruct);

    for(i = 0; i < 8; i++) {
        byte <<= 1;
        I2C_Delay();
        GPIO_SetBits(SCL_GPIO, SCL_PIN);
        I2C_Delay();
        if(GPIO_ReadInputDataBit(SDA_GPIO, SDA_PIN)) {
            byte |= 0x01;
        }
        GPIO_ResetBits(SCL_GPIO, SCL_PIN);
    }

    return byte;
}

void MPU9250_WriteReg(uint8_t reg, uint8_t data)
{
    I2C_Start();
    I2C_WriteByte(0xD0); // MPU9250 address + write bit
    I2C_WriteByte(reg); // Register address
    I2C_WriteByte(data); // Data
    I2C_Stop();
}

uint8_t MPU9250_ReadReg(uint8_t reg)
{
    uint8_t data;

    I2C_Start();
    I2C_WriteByte(0xD0); // MPU9250 address + write bit
    I2C_WriteByte(reg); // Register address
    I2C_Start();
    I2C_WriteByte(0xD1); // MPU9250 address + read bit
    data = I2C_ReadByte(); // Data
    I2C_Stop();

    return data;
}

void MPU9250_Init(void)
{
    MPU9250_WriteReg(0x6B, 0x80); // Reset MPU9250
    I2C_Delay();
    MPU9250_WriteReg(0x6B, 0x00); // Power on MPU9250
    I2C_Delay();
    MPU9250_WriteReg(0x68, 0x07); // Enable I2C master mode
    I2C_Delay();
    MPU9250_WriteReg(0x37, 0x02); // Enable bypass mode for magnetometer
    I2C_Delay();
}

void MPU9250_ReadMagData(int16_t* magData)
{
    uint8_t rawData[6];

    I2C_Start();
    I2C_WriteByte(0x0C); // AK8963 address + write bit
    I2C_WriteByte(0x02); // Register address
    I2C_Start();
    I2C_WriteByte(0x0D); // AK8963 address + read bit
    rawData[0] = I2C_ReadByte(); // X-axis low byte
    rawData[1] = I2C_ReadByte(); // X-axis high byte
    rawData[2] = I2C_ReadByte(); // Y-axis low byte
    rawData[3] = I2C_ReadByte(); // Y-axis high byte
    rawData[4] = I2C_ReadByte(); // Z-axis low byte
    rawData[5] = I2C_ReadByte(); // Z-axis high byte
    I2C_Stop();

    magData[0] = (int16_t)((rawData[1] << 8) | rawData[0]); // X-axis
    magData[1] = (int16_t)((rawData[3] << 8) | rawData[2]); // Y-axis
    magData[2] = (int16_t)((rawData[5] << 8) | rawData[4]); // Z-axis
}

int main(void)
{
    int16_t magData[3];

    // 初始化MPU9250
    MPU9250_Init();

    while(1)
    {
        // 读取磁力计数据
        MPU9250_ReadMagData(magData);

        // 在此处处理磁力计数据

        // 延时一段时间，以便进行下一次读取
        Delay(100);
    }
}

请注意，上述代码仅提供了一个示例，并且可能需要根据您的具体硬件和需求进行适当的修改。确保正确配置STM32的时钟和GPIO引脚，并根据MPU9250的数据手册设置寄存器配置