STM32F103C8T6与MPU9250连接软件模拟IICSCL为PB14SDA为PB15请帮我写一份获取三个磁力计的寄存器配置代码

以下是一个获取MPU9250磁力计寄存器配置的代码示例，使用软件模拟I2C，SCL引脚为PB14，SDA引脚为PB15。

#include "stm32f10x.h"

#define MPU9250_ADDRESS 0x68
#define MAG_ADDRESS 0x0C

void I2C_Start(void);
void I2C_Stop(void);
void I2C_SendByte(uint8_t byte);
uint8_t I2C_ReadByte(void);
void I2C_Ack(void);
void I2C_Nack(void);
uint8_t I2C_WaitAck(void);
void I2C_WriteReg(uint8_t devAddr, uint8_t regAddr, uint8_t data);
uint8_t I2C_ReadReg(uint8_t devAddr, uint8_t regAddr);

int main(void)
{
    // 初始化GPIO
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    
    // 初始化MPU9250
    I2C_WriteReg(MPU9250_ADDRESS, 0x6B, 0x00); // 使能MPU9250芯片
    
    // 初始化磁力计
    I2C_WriteReg(MPU9250_ADDRESS, 0x37, 0x02); // 使能磁力计
    
    // 配置磁力计寄存器
    I2C_WriteReg(MAG_ADDRESS, 0x0A, 0x16); // 设置磁力计采样率为100Hz
    I2C_WriteReg(MAG_ADDRESS, 0x0B, 0x00); // 设置磁力计传感器测量模式为连续测量
    I2C_WriteReg(MAG_ADDRESS, 0x0C, 0x12); // 设置磁力计传感器测量范围为+-4912μT
    
    while (1)
    {
        // 获取磁力计寄存器值
        uint8_t magXH = I2C_ReadReg(MAG_ADDRESS, 0x03);
        uint8_t magXL = I2C_ReadReg(MAG_ADDRESS, 0x04);
        uint8_t magYH = I2C_ReadReg(MAG_ADDRESS, 0x05);
        uint8_t magYL = I2C_ReadReg(MAG_ADDRESS, 0x06);
        uint8_t magZH = I2C_ReadReg(MAG_ADDRESS, 0x07);
        uint8_t magZL = I2C_ReadReg(MAG_ADDRESS, 0x08);
        
        // 计算磁力计值
        int16_t magX = (magXH << 8) | magXL;
        int16_t magY = (magYH << 8) | magYL;
        int16_t magZ = (magZH << 8) | magZL;
        
        // 处理磁力计值...
    }
}

// I2C起始信号
void I2C_Start(void)
{
    GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14); // SCL高电平
    GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15); // SDA高电平
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15); // SDA低电平
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14); // SCL低电平
}

// I2C停止信号
void I2C_Stop(void)
{
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14); // SCL低电平
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15); // SDA低电平
    GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14); // SCL高电平
    GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15); // SDA高电平
}

// I2C发送一个字节
void I2C_SendByte(uint8_t byte)
{
    uint8_t i;
    for (i = 0; i < 8; i++)
    {
        if (byte & 0x80)
            GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);
        else
            GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);
        
        GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);
        GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);
        
        byte <<= 1;
    }
}

// I2C读取一个字节
uint8_t I2C_ReadByte(void)
{
    uint8_t i, byte = 0;
    GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);
    for (i = 0; i < 8; i++)
    {
        byte <<= 1;
        GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);
        if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_15))
            byte |= 0x01;
        GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);
    }
    return byte;
}

// I2C发送应答信号
void I2C_Ack(void)
{
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);
    GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);
    GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);
}

// I2C发送非应答信号
void I2C_Nack(void)
{
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);
    GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);
}

// 等待应答信号
uint8_t I2C_WaitAck(void)
{
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);
    GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);
    GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);
    
    if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_15))
    {
        GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);
        return 0;
    }
    
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);
    return 1;
}

// I2C写寄存器
void I2C_WriteReg(uint8_t devAddr, uint8_t regAddr, uint8_t data)
{
    I2C_Start();
    
    I2C_SendByte(devAddr << 1);
    I2C_WaitAck();
    
    I2C_SendByte(regAddr);
    I2C_WaitAck();
    
    I2C_SendByte(data);
    I2C_WaitAck();
    
    I2C_Stop();
}

// I2C读寄存器
uint8_t I2C_ReadReg(uint8_t devAddr, uint8_t regAddr)
{
    uint8_t data;
    
    I2C_Start();
    
    I2C_SendByte(devAddr << 1);
    I2C_WaitAck();
    
    I2C_SendByte(regAddr);
    I2C_WaitAck();
    
    I2C_Start();
    
    I2C_SendByte((devAddr << 1) | 0x01);
    I2C_WaitAck();
    
    data = I2C_ReadByte();
    I2C_Nack();
    
    I2C_Stop();
    
    return data;
}

请注意，此代码仅为示例，仍需根据实际情况进行调试和适配