注释代码dd=npzerospoint_sizefor i in rangepoint_size _idxdis=kdtreesearch_knn_vector_3dpointi2 ddi=dis1 density=npmeannpsqrtdd printjfwedensity o3dvisualizationdraw_geometriespcdwindow_name
创建长度为point_size的全零数组
dd=np.zeros(point_size)
遍历point_size中的每一个元素
for i in range(point_size): # 使用kdtree搜索point[i]最近的两个点的距离 [_,idx,dis]=kdtree.search_knn_vector_3d(point[i],2) # 将距离赋值给dd[i] dd[i]=dis[1] # 计算平均密度 density=np.mean(np.sqrt(dd)) # 打印"jfwe"和density print("jfwe",density)
在窗口中绘制点云
o3d.visualization.draw_geometries([pcd],window_name="jhffe",width=1200,height=1200)
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