本章首先介绍了导航系统及理论基础介绍了微惯性测量单元MIMU的一些特性以及优点然后介绍了基于四元数的姿态解算首先引入坐标系导航坐标系采用传统的东北天地理坐标系而载体坐标系则采用通过右手定则确定的三维笛卡尔坐标系。然后详细推导了基于四元数实现全方位完全的姿态解算为了有效地解决陀螺仪漂移问题并且能够保持较高的精度和稳定性还引入了组合滤波器详细演示了该原理以及公式推导最后再将所有的原理基于python环

本章系统地介绍了导航系统及其理论基础，以及微惯性测量单元的特性和优点。基于四元数的姿态解算方法被详细推导，并引入组合滤波器以有效地解决陀螺仪漂移问题。最后，将所有理论基于python环境进行实现，并通过曲线绘制进行数据对比分析。本章的研究成果对于提升导航系统的精度和稳定性具有重要意义，对于相关领域的研究工作有一定的参考价值。