解释代码 pnhparamcluster_tolerance cluster_tolerance_ 035; pnhparammin_cluster_size min_cluster_size_ 20; pnhparammax_cluster_size max_cluster_size_ 5000; pnhparamuse_multiple_thres use_multip

这段代码是在ROS中使用的参数服务器（Parameter Server）中获取参数的值。具体来说，pnh是一个ros::NodeHandle类型的对象，用于访问参数服务器中的参数。param()方法用于获取参数的值，其参数分别为参数名称、参数值的存储变量、以及参数的默认值。

这段代码中获取了四个参数的值，分别为cluster_tolerance、min_cluster_size、max_cluster_size、use_multiple_thres。其中，cluster_tolerance表示聚类点之间的距离阈值；min_cluster_size和max_cluster_size分别表示聚类的最小和最大点数；use_multiple_thres表示是否使用多个距离阈值进行聚类。

接下来的两行代码用于设置聚类的距离阈值和范围。具体来说，clustering_distances_存储了五个距离阈值，clustering_ranges_存储了四个范围阈值。这些阈值将用于在点云数据中执行聚类操作。