将经过最小生成树处理后的ply点云文件内的各个点使用线段正确连接并可视化的c++代码

以下是使用PCL库实现的代码，假设已经获取了最小生成树的边集合edges和点云数据点集cloud：

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

void visualizePointCloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud, std::vector<std::pair<int, int>> edges) {
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Minimum Spanning Tree");
    viewer.setBackgroundColor(0.0, 0.0, 0.0);
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> color(cloud, 255, 255, 255);
    viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, color, "cloud");
    viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "cloud");

    // Add edges as lines between point pairs
    for (const auto& edge : edges) {
        pcl::PointXYZ p1 = cloud->points[edge.first];
        pcl::PointXYZ p2 = cloud->points[edge.second];
        std::stringstream ss;
        ss << "line_" << edge.first << "_" << edge.second;
        viewer.addLine<pcl::PointXYZ>(p1, p2, 255, 0, 0, ss.str());
    }

    while (!viewer.wasStopped()) {
        viewer.spinOnce();
    }
}

int main() {
    // Load point cloud data into 'cloud' variable
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPLYFile("input.ply", *cloud);

    // Compute minimum spanning tree edges and store in 'edges' variable
    std::vector<std::pair<int, int>> edges = computeMinimumSpanningTree(cloud);

    // Visualize point cloud and minimum spanning tree edges
    visualizePointCloud(cloud, edges);

    return 0;
}

这里使用了PCL库中的PCLVisualizer类来实现可视化功能。首先创建一个黑色背景的可视化窗口，将点云数据点添加到窗口中，并指定其颜色和大小。接着，使用edges中的点对信息来添加线段，并设置其颜色。最后，进入可视化循环并显示窗口，直到用户关闭窗口或按下“q”键为止