试述发那科工业机器人条件比较指令是什么？它的运用公式是什么？

发那科工业机器人条件比较指令是用于判断两个数值大小关系的指令，常用于控制机器人的运动。它的运用公式为：

IF (A CMP B) THEN

其中，A和B为要比较的两个数值，CMP为比较符号，可以是大于号(>)、小于号(<)、等于号(=)、大于等于号(>=)、小于等于号(<=)或不等于号(<>)

例如，如果要让机器人在两个位置之间来回移动，可以使用条件比较指令判断当前位置与目标位置的大小关系，从而控制机器人的运动方向和速度。具体的程序可以写成：

WHILE (1)

IF (CurrentPos CMP TargetPos) THEN

MoveTo(TargetPos)

ELSE

MoveTo(StartPosition)

ENDIF

ENDWHILE

其中，CurrentPos为当前位置，TargetPos为目标位置，MoveTo为移动指令，StartPosition为起始位置。这个程序可以让机器人在当前位置和目标位置之间来回移动，直到程序结束。