四元数转换为欧拉角。四元数运算过程中也需要经过姿态变换矩阵即用四元数常量代替三角函数运算求解姿态角。在完成四元数矩阵的更新之后需要将得到的四元数变量转换为113 第 1 期 李孟委等 基于四元数互补滤波算法的车载 MIMU可以表示载体运动的方向余弦阵表达式再转换成欧拉角［9］。这段话帮我换个方式描述一下根据内容适当拓展一些学术一点

四元数是一种用于描述三维旋转姿态的数学工具，其可以方便地将旋转操作转化为数学运算，从而简化了旋转运动的处理。在姿态估计中，我们通常需要将传感器采集到的数据进行处理，得到旋转姿态信息。这个过程中，常使用四元数运算来完成姿态估计。具体来说，四元数运算过程中需要用到姿态变换矩阵，即用四元数常量代替三角函数运算，从而求解姿态角。在完成四元数矩阵的更新之后，需要将得到的四元数变量转换为可以表示载体运动的方向余弦阵表达式，再转换成欧拉角。这样就得到了完整的旋转姿态信息。使用四元数互补滤波算法可以有效地提高姿态估计的精度和稳定性，进而提高传感器的应用效果。