当描述一个三维空间刚体转动时需要选用3 个独立的角度表示具有一个固定点刚体的相对位置。为了计算车辆的实时姿态变换关系与输出姿态角的表达式建立相应的载体坐标系与导航坐标系通过坐标系之间的角度变换公式描述载体姿态。导航坐标系采用传统的东北天地理坐标系载体坐标系采用通过右手定则确立的三维笛卡尔坐标系［3］。求解车载 MIMU 运动过程中姿态角变换需要引入姿态变换矩阵。姿态变换矩阵是根据载体旋转顺序确定的

车辆的运动状态需要用三个独立的角度来表示，这是因为在三维空间中，刚体的旋转会涉及到三个方向的旋转。为了计算车辆的实时姿态变换关系与输出姿态角，我们建立了相应的载体坐标系与导航坐标系，并通过坐标系之间的角度变换公式来描述载体姿态。导航坐标系采用传统的“东北天”地理坐标系，而载体坐标系则采用通过右手定则确定的三维笛卡尔坐标系。为了求解车载 MIMU 运动过程中姿态角变换，我们引入了姿态变换矩阵。这个矩阵是根据载体旋转顺序确定的变换矩阵的连乘，是一种多个运动复合后的数学表达式。通过姿态变换矩阵，我们可以很好地描述载体的运动状态。