基于视觉伺服控制的机器人系统建模与分析

本文介绍了一种基于视觉伺服控制的机器人系统，其模型和视觉系统如图1所示。该系统中，机器人关节由并发执行器驱动，这在本文的第三节中有详细的描述。摄像机设置固定在机器人附近，标记在机械臂上的特征点可以被视觉系统跟踪，视觉系统在图像平面上的位置用y(t)表示。为了清晰地描述控制问题，我们做了以下假设：

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