写一个STM32的旋转编码器初始化代码

以下是一个基本的STM32旋转编码器初始化代码，仅供参考：

#include "stm32f4xx.h"

void encoder_init(void)
{
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE); // 使能GPIOA时钟

    // 配置GPIOA0和GPIOA1为输入模式
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    // 配置TIM2为编码器模式
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); // 使能TIM2时钟

    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStruct;
    TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler = 0; // 预分频器值
    TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period = 65535; // 自动重载寄存器值
    TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 计数器模式
    TIM_TimeBaseStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; // 时钟分割
    TIM_TimeBaseStruct.TIM_RepetitionCounter = 0; // 重复计数器值
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStruct);

    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising); // 配置编码器模式为TI1和TI2
    TIM_SetCounter(TIM2, 0); // 计数器清零
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); // 使能TIM2
}