1 在launch文件中添加PointCloud2可视化节点例如：node pkg=rviz2 type=rviz2 name=rviz2 args=-d $find my_packagervizmy_rviz_configrviz remap from=scan to=pe_ars408_nodescannode在哪个launch文件中打开

这个节点取决于你想在哪个launch文件中打开rviz2节点。一般来说，你可以在控制器或感知节点的launch文件中添加rviz2节点，以便在运行节点时查看PointCloud2数据。

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