ros2 topic info scanType radar_msgsmsgRadarScanPublisher count 1Subscription count 0如何让以上主题中的scan的消息类型转换为可以在rviz中显示点云的消息类型

可以使用ROS2的节点ros2 run tf2_ros static_transform_publisher来将雷达扫描的数据转换为点云数据，并发布到一个新的主题中。具体操作如下：

1. 首先需要安装ros-foxy-tf2-ros包，可以使用以下命令进行安装：

   sudo apt-get install ros-foxy-tf2-ros
   

2. 然后在终端中运行以下命令，将雷达扫描数据转换为点云数据：

   ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 /base_link /scan 10
   

   这里的/base_link是雷达坐标系的父坐标系，/scan是雷达扫描数据的主题名称，10是发布的频率。

3. 然后使用rviz打开点云显示器，并订阅新的点云主题，即可在rviz中显示雷达扫描数据的点云。