作为OMNET++开发工程师开发无人机自组网共包含80个无人机节点采用TDMA固定时隙分配的方法时帧长50ms其中80个011ms的短时隙发送无人机间交互数据、30个011ms的短时隙发送遥测数据、7个54ms的长时隙发送1路情报图像和6路视频数据时隙调度的代码是什么

以下是一个可能的时隙调度代码。请注意，这只是一个示例，具体实现可能会因为不同的需求而有所不同。

double slotLength = 0.11; // 单个短时隙长度，单位为毫秒
double frameLength = 50; // 时帧长，单位为毫秒
int numNodes = 80; // 无人机节点数量
int numShortSlots = 80; // 交互数据发送短时隙数量
int numTelemetrySlots = 30; // 遥测数据发送短时隙数量
int numLongSlots = 7; // 情报图像和视频数据发送长时隙数量
int longSlotLength = 5.4; // 单个长时隙长度，单位为毫秒

// 创建一个时隙调度器对象
cTDMA *tdma = new cTDMA();

// 分配短时隙给交互数据发送
for (int i = 0; i < numShortSlots; i++) {
    tdma->addSlot(i * slotLength, slotLength, "interactData");
}

// 分配短时隙给遥测数据发送
for (int i = 0; i < numTelemetrySlots; i++) {
    tdma->addSlot(i * slotLength, slotLength, "telemetryData", numShortSlots * slotLength);
}

// 分配长时隙给情报图像和视频数据发送
for (int i = 0; i < numLongSlots; i++) {
    tdma->addSlot(i * longSlotLength, longSlotLength, "imageAndVideoData", (numShortSlots + numTelemetrySlots) * slotLength);
}

// 创建时隙帧，将所有时隙添加进去
cTDMAFrame *frame = new cTDMAFrame();
frame->setLength(frameLength);
frame->setSlotDuration(slotLength);

for (int i = 0; i < tdma->getNumSlots(); i++) {
    frame->addSlot(tdma->getSlot(i));
}

// 将时隙帧添加到时隙调度器中
tdma->insertFrame(frame);

// 分配时隙给所有无人机节点
for (int i = 0; i < numNodes; i++) {
    cModule *node = getParentModule()->getSubmodule("node", i); // 假设所有节点都是"node"模块的子模块

    if (node != nullptr) {
        cGate *gate = node->getGate("out"); // 假设所有节点都有一个名为"out"的输出门

        if (gate != nullptr) {
            tdma->assignGateToSlot(gate, i % tdma->getNumSlots());
        }
    }
}