betaflight的架构是怎么样的

Betaflight的架构包括以下几个部分：

1. 基于STM32微控制器的硬件平台，它提供了处理器、内存、时钟、通信接口等基本硬件支持。

2. Betaflight固件，它是基于Cleanflight固件开发的，是一个专门用于飞控的自由开源固件，提供了飞行控制、传感器数据处理、PID控制等功能。

3. Betaflight Configurator，它是一款基于Chrome浏览器的配置软件，可以与Betaflight固件通信并进行参数配置、飞行日志查看等操作。

4. 支持多种传感器和外设，包括加速度计、陀螺仪、罗盘、GPS、遥控器和数码相机等。

5. Betaflight社区，它是一个由爱好者、开发者和用户组成的社区，提供了丰富的文档、教程、交流和支持。