STM32C8T6 循迹小车代码示例 - 五路四驱循迹算法实现

循迹是指小车根据地面上的黑线来进行导航和移动的技术。下面是一个基于 STM32C8T6 的循迹代码示例：\n\nc\n#include \"stm32f10x.h\"\n\n#define LEFT_SENSOR_PORT GPIOA\n#define LEFT_SENSOR_PIN GPIO_Pin_0\n\n#define RIGHT_SENSOR_PORT GPIOA\n#define RIGHT_SENSOR_PIN GPIO_Pin_1\n\nvoid GPIO_Configuration(void)\n{\n GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;\n \n RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);\n \n GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;\n GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LEFT_SENSOR_PIN | RIGHT_SENSOR_PIN;\n GPIO_Init(LEFT_SENSOR_PORT, &GPIO_InitStructure);\n GPIO_Init(RIGHT_SENSOR_PORT, &GPIO_InitStructure);\n}\n\nint main(void)\n{\n GPIO_Configuration();\n \n while (1)\n {\n if (GPIO_ReadInputDataBit(LEFT_SENSOR_PORT, LEFT_SENSOR_PIN) == 0 &&\n GPIO_ReadInputDataBit(RIGHT_SENSOR_PORT, RIGHT_SENSOR_PIN) == 0)\n {\n // 前进\n // 控制小车向前移动的代码\n }\n else if (GPIO_ReadInputDataBit(LEFT_SENSOR_PORT, LEFT_SENSOR_PIN) == 0 &&\n GPIO_ReadInputDataBit(RIGHT_SENSOR_PORT, RIGHT_SENSOR_PIN) == 1)\n {\n // 左转\n // 控制小车向左转的代码\n }\n else if (GPIO_ReadInputDataBit(LEFT_SENSOR_PORT, LEFT_SENSOR_PIN) == 1 &&\n GPIO_ReadInputDataBit(RIGHT_SENSOR_PORT, RIGHT_SENSOR_PIN) == 0)\n {\n // 右转\n // 控制小车向右转的代码\n }\n else\n {\n // 停止\n // 控制小车停止移动的代码\n }\n }\n}\n\n\n以上代码中，首先进行了引脚配置，将左传感器和右传感器连接到了GPIOA的0号和1号引脚上。然后在主循环中，通过读取左传感器和右传感器的输入状态来判断小车的位置，根据不同的位置控制小车的移动。具体的移动控制代码需要根据具体的硬件和驱动方式进行编写。